Określenie "Wniebowstąpienie Pańskie" pochodzi z opisu, przekazanego przez św. Łukasza w Dziejach Apostolskich (Dz 1, 9-11).

Ewangeliści piszą o tym fakcie niewiele. Mateusz w ogóle nie mówi o wniebowstąpieniu, Marek wspomina lakonicznie: "Po rozmowie z nimi Pan Jezus został wzięty do nieba" (Mk 16, 19). Jan wzmiankuje w formie przepowiedni.

Miejscem wniebowstąpienia Jezusa była Góra Oliwna. Z tej góry, gdzie rozpoczęła się męka Chrystusa, wzięła początek także Jego chwała. Jezus polecił Apostołom, aby nie odchodzili z Jerozolimy, lecz by oczekiwali spełnienia obietnicy zesłania Ducha Świętego (por. Dz 1, 4-5). Po powrocie do Jerozolimy Apostołowie "trwali jednomyślnie na modlitwie razem z niewiastami, Maryją, Matką Jezusa, i braćmi Jego" (Dz 1, 14).

Pan Jezus tajemnicą swojego Wniebowstąpienia żył na długo przed jej dokonaniem się. Przy Ostatniej Wieczerzy wprost zapowiada swoje odejście do niebieskiego Ojca. Motywuje nawet konieczność swego odejścia:

Jezus, widząc, że nadeszła Jego godzina przejścia z tego świata do Ojca, umiłowawszy swoich na świecie, do końca ich umiłował... wiedząc, że... od Boga wyszedł i do Boga idzie (J 13, 1. 3)

W domu Ojca mego jest mieszkań wiele. Gdyby tak nie było, to bym wam powiedział. Idę przecież przygotować wam miejsce. A gdy odejdę i przygotuję wam miejsce, przyjdę powtórnie i zabiorę was do siebie, abyście i wy byli tam, gdzie Ja jestem (J 14, 2-3)

Znacie drogę dokąd Ja idę... Jeszcze chwila, a świat nie będzie Mnie oglądał... Słyszeliście, że wam powiedziałem: Odchodzę i przychodzę znów do was. Gdybyście Mnie miłowali, rozradowalibyście się, że idę do Ojca (J 14, 19. 28)

Teraz idę do Tego, który Mnie posłał, a nikt z was nie pyta Mnie: "Dokąd idziesz?". Ale ponieważ to wam powiedziałem, smutek napełnił wam serce. Jednakże mówię wam prawdę: Pożyteczne jest dla was moje odejście, bo jeżeli nie odejdę, Pocieszyciel nie przyjdzie do was... A jeżeli odejdę, poślę Go do was... Wyszedłem od Ojca i przyszedłem na świat; znowu opuszczam świat i idę do Ojca (J 16, 5-7. 28)

Uroczystość Wniebowstąpienia pierwotny Kościół łączył z tajemnicą Zesłania Ducha Świętego na Apostołów. Historia liturgii zna tę uroczystość dopiero od IV w. O tym święcie pisze Æteria w swoim pamiętniku z podróży do Ziemi Świętej w latach 381-384. Potwierdza je św. Augustyn (+ 430), gdy pisze: "Dzień dzisiejszy świętują na całym świecie". Św. Leon I Wielki (+ 461) poświęca tej tajemnicy dwa kazania.

Św. Mamert, biskup Vienne, kiedy ok. roku 450 nawiedziły Francję klęski żywiołowe, polecił odprawiać procesje błagalne na trzy dni przed Wniebowstąpieniem Pańskim (poniedziałek, wtorek, środa). Synod w Orleanie zatwierdził ten zwyczaj dla Francji w roku 511. Zwyczaj ten przyjął się w całym chrześcijaństwie. Właśnie bowiem wtedy w Europie jest wiosna w całej pełni, a wiosenne burze, deszcze, posucha mogą zniszczyć cały dobytek i spowodować głód. W Polsce procesje urządza się do krzyży przydrożnych. Stąd nazwa Dni Krzyżowe.

Na to wydarzenie używamy określenia "wniebowstąpienie", gdyż Chrystus własną mocą wstąpił na niebiosa. Swoją Matkę natomiast, a kiedyś także nas wszystkich, Chrystus zabierze do nieba. Stąd mówimy o "wniebowzięciu".

W Polsce uroczystość Wniebowstąpienia - zgodnie z dekretem watykańskiej Kongregacji ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów (patrz link niżej) - od 2004 r. obchodzimy w VII Niedzielę Wielkanocną.